外观方面，2024丰田雅力士Cross变化不大，但增加了新的杜松蓝色。高级Premiere Edition提供独有Urban Khak配色和新的18英寸合金轮毂。
内饰上最大的升级就是提供了更大的内饰屏，用户可以在7英寸或12.3英寸的数字仪器之间进行选择，还可以选择9英寸或10.4英寸的信息娱乐触摸屏。丰田Smart Connect多媒体系统页得到了增强，支持无线更新以及无线Android Auto和Apple CarPlay连接。此外，所有版本都配备了新的座椅。
另外一个大的升级就是噪音和振动得到了改善，新车在左侧发动机支架上增加了一个动态阻尼器，进气软管上增加了一个谐振器，放置在仪表板后面的三层绝缘材料，并在罩顶消音器上增加了一层毛毡。此外，挡风玻璃和侧窗采用了更厚的玻璃来进一步减弱噪音和振动。以提高乘客的整体舒适度。
